Advanced

Robotkalibrering

Nikoleris, Giorgos LU (1998)
Abstract (Swedish)
Off-line programmering, nya användningsområden och ökade krav på utbytbarhet har resulterat till ett ökat intresse för en förbättring av industrirobotarnas absoluta noggrannhet. En förutsättning för att detta kan ske är att industriellt anpassade mät- och kalibreringsmetoder finns tillgängliga. Målet med projektet har varit att utveckla, prova och jämföra industrianpassade robotkalibreringsmetoder.
Tre mätsystem, ett system med lingivare, ett system med linjär givare (double ball-bar) och ett ultraljud-baserat mätsystem har utvecklats och jämförts. Olika typer av robotar och kinematiska kedjor har mätts upp och simulerats. Simuleringsresultat från en pendelrobot och ett åtta-axligt system bestående av en sexaxlig svetsrobot och en... (More)
Off-line programmering, nya användningsområden och ökade krav på utbytbarhet har resulterat till ett ökat intresse för en förbättring av industrirobotarnas absoluta noggrannhet. En förutsättning för att detta kan ske är att industriellt anpassade mät- och kalibreringsmetoder finns tillgängliga. Målet med projektet har varit att utveckla, prova och jämföra industrianpassade robotkalibreringsmetoder.
Tre mätsystem, ett system med lingivare, ett system med linjär givare (double ball-bar) och ett ultraljud-baserat mätsystem har utvecklats och jämförts. Olika typer av robotar och kinematiska kedjor har mätts upp och simulerats. Simuleringsresultat från en pendelrobot och ett åtta-axligt system bestående av en sexaxlig svetsrobot och en tvåaxlig lägesställare redovisas i rapporten.

Simuleringar och praktiska tester har visat att signaturkalibrering kan praktiskt utföras enbart genom mätning av en längdavvikelse. Val av kinematisk modell och noggrann planering av mätinsamlings-punkter är avgörande för lösningens noggrannhet och konvergens. Mätnoggrannheten är av avgörande betydelse när det gäller noggrannheten med vilken robotparametrarna kan fastställas. En olinjär minstakvadratmetod (Levenberg-Marquardt) har använts och har varit stabil även för stora parameter-avvikelser.

Algoritmer för signaturkalibrering har implementerats i C och i Mathematica och utvärderats.

Projektet har kunnat genomföras med finansiellt stöd från NUTEK.
(Less)
Please use this url to cite or link to this publication:
author
organization
publishing date
type
Book/Report
publication status
unpublished
subject
keywords
Robotics, CALIBRATION
pages
44 pages
publisher
Vinnova
language
Swedish
LU publication?
yes
id
f03b15ff-6995-416f-acf2-fbaf26207e9a
date added to LUP
2017-06-13 11:50:39
date last changed
2017-11-06 11:06:06
@techreport{f03b15ff-6995-416f-acf2-fbaf26207e9a,
  abstract     = {Off-line programmering, nya användningsområden och ökade krav på utbytbarhet har resulterat till ett ökat intresse för en förbättring av industrirobotarnas absoluta noggrannhet. En förutsättning för att detta kan ske är att industriellt anpassade mät- och kalibreringsmetoder finns tillgängliga. Målet med projektet har varit att utveckla, prova och jämföra industrianpassade robotkalibreringsmetoder.<br/>Tre mätsystem, ett system med lingivare, ett system med linjär givare (double ball-bar) och ett ultraljud-baserat mätsystem har utvecklats och jämförts. Olika typer av robotar och kinematiska kedjor har mätts upp och simulerats. Simuleringsresultat från en pendelrobot och ett åtta-axligt system bestående av en sexaxlig svetsrobot och en tvåaxlig lägesställare redovisas i rapporten.<br/><br/>Simuleringar och praktiska tester har visat att signaturkalibrering kan praktiskt utföras enbart genom mätning av en längdavvikelse. Val av kinematisk modell och noggrann planering av mätinsamlings-punkter är avgörande för lösningens noggrannhet och konvergens. Mätnoggrannheten är av avgörande betydelse när det gäller noggrannheten med vilken robotparametrarna kan fastställas. En olinjär minstakvadratmetod (Levenberg-Marquardt) har använts och har varit stabil även för stora parameter-avvikelser.<br/><br/>Algoritmer för signaturkalibrering har implementerats i C och i Mathematica och utvärderats.<br/><br/>Projektet har kunnat genomföras med finansiellt stöd från NUTEK.<br/>},
  author       = {Nikoleris, Giorgos},
  institution  = {Vinnova},
  keyword      = {Robotics,CALIBRATION},
  language     = {swe},
  pages        = {44},
  title        = {Robotkalibrering},
  year         = {1998},
}